2022年（nián）客（kè）戶常問問題（tí）係（xì）列之 LXM26/28係列伺服 經典問題20問（wèn）（上（shàng））

LXM26係列伺（sì）服支（zhī）持PTI控製，Modbus控製，模擬量控製，以及端子控製。

LXM28係列伺服在LXM26係列伺服的基礎上增加了CANopen，Ethercat以（yǐ）及Sercos控製（zhì），LXM28E和S係列伺服不支持PTI控製，模（mó）擬量和端子控製。

LXM26係列伺服支持（chí）脈衝模（mó）式PT,內部任務模式PS，速度模（mó）式V，轉矩模式（shì）T，內部速（sù）度模式VZ，內部轉矩模（mó）式（shì）TZ以（yǐ）及雙模式切換

LXM28A係列伺服除支持上述運行模式外，還支持CANopen運行（háng）模式，其中CANopen運行模式包含以下子模式（shì）：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺服隻支（zhī）持Ethercat運行模式，其中包含以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係列伺服隻支持（chí）Sercos3運行模式，其中包（bāo）含以下子模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在（zài）使（shǐ）用模擬量或脈衝控製（zhì）LXM26/28係列（liè）伺服時，有時候（hòu）會發（fā）現使能之後，未給任何命令（lìng），伺服會緩慢（màn）運動，此現象稱為零點漂移，處理零點漂移有兩種方（fāng）法：

1. PT模式時，將脈（mò）衝方式從脈衝/方向（xiàng）改為CW/CCW模式

2.設置零漂抑製，設定P1-38參數略大於緩慢運行的速度（P1-38單位為（wéi）RPM），在DI1-DI8中找一個未使用的點，將（jiāng）其設（shè）置為5(ZCLAMP)，重啟之後（hòu）即可（kě）抑製零漂。

LXM26/LXM28A係列伺服PT模式電子齒輪比設置參數為P1-44和P1-45，計算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數為例，1280000/128*10=100000，表示（shì）PLC給（gěi）100000個脈衝伺服運行一圈，速度為1轉（zhuǎn）每秒，即（jí）60RPM。

LXM28A,LXM28E係列伺服使用通訊模式控製時（shí）無法通過麵板修改電子齒輪比，必（bì）須通過通訊配置修改CANopen索引6091和6092的值來修改（LXM28E的Ehercat是基（jī）於CANopen協議，所（suǒ）以也可以參考CANopen索引地址），具體算法如下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺（sì）服驅動器（qì）在（zài）PT模式下，回零模式取（qǔ）決於PLC，伺服作為執行元件執行PLC發出的回零邏輯，以TM241為例，支持以下回零模式：

具體（tǐ）回零時序邏輯如下：

0：位置——在位置設置情況下，當前位置設置（zhì）為（wéi）指定（dìng）的位置值。不執行任何移動。

1：長參考

10：長參考和索引

20：短參考反向

21：短參考無反向

30：短參考和索引在外

31：短參考和索引（yǐn）在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個（gè）RJ45連接器。下表描述了連接器的觸點：

LXM26/28係列伺（sì）服可以使用麵（miàn）板或SoMove軟件進行自整定，可以支持輕鬆自整（zhěng）定，舒適自整定和（hé）手動整定參數

·輕鬆整（zhěng）定：無（wú）需使用者參與的自動整定。在大多數的應用場合，輕鬆調整都可以提供良好的和動態的結果。

·舒適整（zhěng）定：自動整定在用戶的支持（chí）下執行。您可以選擇優化標準並（bìng）設置運動、方向和速度的參數（shù）。

·手動整定：在（zài）手動整定時可以執行測（cè）試運動，並通過示波器功能來優化控製環。

需要注（zhù）意，目前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時，無法使用自整定，隻有當P8-35=0X207時才能使用自（zì）整定,通常使用輕鬆自整定即（jí）可完成絕大部分應用，具體麵板操作如下：

將參數P2-32設為1，以執行輕鬆整定（dìng）。

在您通過P2-32開啟（qǐ）輕鬆整（zhěng）定之後，進度（dù）會以tn000到tn100的百（bǎi）分比顯示在HMI顯示器上。

按HMI上的M鍵可中（zhōng）斷自動調整。

自動調整成功完成後會在HMI顯示器上顯（xiǎn）示done。

按HMI上的（de）OK鍵可儲存控製電路參數的值。HMI顯示器會顯示saved。

按HMI上的M鍵可摒棄自（zì）動調整的（de）結果。

如果自動調（diào）整未能成功運行（háng），HMI顯（xiǎn）示器上（shàng）會顯示ERROR。通過參數P9-30可確定原因。

參數P9-37提供在自動（dòng）調整中最（zuì）後（hòu）一次出現的事件的更多信息。

需要注意，輕鬆整定需要總共5圈的運（yùn）動範圍，在輕鬆整定時，將從當前（qián）電機（jī）位置朝正方向轉動2.5圈（quān）並朝負方向轉動2.5圈。若相應的運動（dòng）範圍不可用，則應使用舒適整定。

硬件：

聯機電纜。型號為（wéi）TCSMCNAM3M002P，此電纜一端為（wéi）RJ45水晶頭，用（yòng）於連接伺服端的CN3端（duān）口，一端為A型USB接頭，用於連接電（diàn）腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電使能用兩種（zhǒng）方法：

1. 設定P2-30=1，此時伺服立即使能，無需重新上電，但斷（duàn）電（diàn）再上電後使能信號（hào）丟（diū）失，且（qiě）P2-30恢複為（wéi）0，需要重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再上電（diàn）後伺服自動處於使能狀態。

如果在運行時發現伺服電（diàn）機方向和實際方向相反，可以修改伺（sì）服P1-01參數的C位來（lái）修（xiū）改運行方向

運（yùn）動方向定義：看向突出的電機軸的末端時，如（rú）果（guǒ）電機軸逆時針（zhēn）方向旋（xuán）轉，則為正運動方向。

出廠（chǎng）設置時的運動方（fāng）向：