2022年客戶常問問題係列之 LXM26/28係列伺服 經典問題20問（下）

LXM26/28伺服報AL013,LA014和AL015分別表示OPST(停止操作)觸發，CWL(負極限限位)觸發，CCWL(正極限限（xiàn）位)觸發，如果在（zài）不使用上（shàng）述功（gōng）能（néng）的情況下（xià），可以設置P2-15=0,P2-16=0,P2-17=0,斷電重啟後，即可解除該故障。

LXM26/28係列伺（sì）服選型（xíng）需要如下配件：

以伺服驅動器LXM28AU10M3X搭配BCH2MM1023CF6C為例：

1.動力電纜一根，或者動力電纜接頭一套用戶自行製作電纜，例如電纜型號（hào）VW3M5D2FR30TK(3米帶鎧裝電纜)，或（huò）接頭型號VW3M5D2F。

2.編碼器電纜一根，或者編碼器接頭一套用戶自行製作電纜，例如編碼器電纜型號VW3M8D2AR30TK（3米帶鎧裝電纜（lǎn）），或接頭型號VW3M8D2A。

3. IO接線端子塊（需要用到IO端子控製時選配（pèi）），可（kě）以選擇帶0.5米電纜的端（duān）子台（tái）或端子接頭自行製作電纜，帶電纜的端子台型號為（wéi）VW3M1C13,端子接頭型號為VW3M1C12（3個/包出售）。

漏極接線如下：

LXM28A係列伺服在CANopen通（tōng）訊時，需要設定（dìng）以（yǐ）下參數（shù）：

1.P1-01=B，設置控製模式（shì）為CANopen。

2.P3-01的C位，CANopen通訊波特率（lǜ），此（cǐ）參數需與主站配置（zhì）一致（zhì），具體（tǐ）對應關係如下圖:

3.P3-05為CANopen站地址（zhǐ），此地址（zhǐ）在一個CANopen網絡中必須唯一，且必須（xū）與（yǔ）主（zhǔ）站配（pèi）置設置一致，注意，若不使用CANopen控製，建議將P3-05設置為0，避免報通訊錯誤或警告。

4. 通過通訊設置電子齒輪比，6091和6092，具體設置方法見問題4。

5.若（ruò）不使用極限限位等功能，則將P2-15,P2-16,P2-17參數設置為0，若使用（yòng）則需要接對應（yīng）的DI端子。

LXM26/28係列（liè）伺服PT模式需要設定的參數如（rú）下:

1.P1-00設置脈衝類型，例如脈衝加方向類型則將A位設置為2，AB相信號則將A位設置為0，C位（wèi）用於設（shè）置脈（mò）衝是高電平（píng）有效還是低電平有效，0為（wéi）高電平有效。

B位用於（yú）設（shè）置最大頻率是多少，此參數與外部脈衝信號的最大頻率相關，建議大於外部脈衝（chōng）信號（hào）的最大頻率，D位用於選擇（zé）使用高速脈衝還是低速脈衝（chōng），這兩種方式接線也不一樣，通常默（mò）認（rèn）低速脈衝。

2.P1-01=0,表示使用PT模式，下表為LXM28A係列伺服的相關模（mó）式設置參數（shù）。

3.P1-44,P1-45設置電子齒輪比，具體設置方法見例4。

4.使能是外部使能還是內部使能，若為上電使能（néng），則將參數P2-10和P2-68均設置為1，斷電再（zài）上（shàng）電後即可使能。

5.若（ruò）不（bú）使用極限限（xiàn）位（wèi）等功能，則（zé）將P2-15,P2-16,P2-17參數設（shè）置為0，若使用則需要接對應的DI端子。

LXM26/28係列伺服報WN701表示驅（qū）動放大器過載（折返電（diàn）流）已達到警告值，建議減小P1-24的值，直到驅動器不報警告。

LXM26/28係列伺服報AL508表示驅動放大器過載（折返電流）過載，建議減少P1-23的值，直到驅動器不報（bào）故障。

LXM26/28係列伺服使用麵板監視（shì）伺服狀態信息需要設（shè）置P0-02參數，具體參數值對應的功能如下：

例如需要監視伺服的實際轉速（單位為RPM），則（zé）需要將P0-02設置為7，點擊OK後麵板上顯示的即為伺服的實際轉速（單位為RPM）。

LXM26/28係列伺服強製數字量輸入需要設定2個（gè）參數：

1.P3-06設置是否允許（xǔ）強製相關的DI，其中第0-7位對應數字量輸入DI1-DI8，值0表（biǎo）示數字量輸入不可以被強製，值1表示（shì）輸入可以（yǐ）被強製。

2.P4-07設（shè）置是否強製相關（guān）DI，其（qí）中第0-7位對應數字（zì）量輸（shū）入DI1-DI8，值0表示不（bú）強製相關輸入，值1表示強製相（xiàng）關輸入。

例如強製數字量輸入1和數字量輸入（rù）5，則需要將P3-06改（gǎi）為0X0011，2進製為00010001

表示允許強製數字（zì）量輸入1和數字量輸入5

P4-07設置為0X0011，二進製為00010001,表示強製數字量輸入1和數字量輸（shū）入5

參數P4-00到P4-04能讀取最後的5個曆史故障，通過P0-47可以讀取最後（hòu）的警告。

例如P4-04=3E1，表示此伺服最後一個故障為AL3E1，表示在執行絕對運動之前（qián）未執行回原點的動作。